爱因斯坦认为，支配着宗教思想和宗教经验生长的是各式各样的情感。在原始人的心里，引起宗教观念的最主要的是恐惧——对饥饿、野兽、疾病和死亡的恐惧。在人类生活的这一阶段，对因果关系通常并不怎么理解，于是人们就在心里造出一些多少可以同他们自己相类似的虚幻东西，以为那些使人恐惧的事情都取决于它们的意志和行动。人们为了求得它们的恩宠，于是便按照代代相传的传统，通过一些行为和祭献，以邀宠于它们，或者使它们对人有好感。爱因斯坦在这个意义上称其为“恐惧宗教”。
社会冲动是形成宗教的另一个源泉。父亲、母亲和范围更大的人类集体的领袖都不免要死和犯错误。求得引导、慈爱和扶助的愿望形成了社会的或者道德的上帝概念。就是这个上帝，他保护人、支配人、奖励人和惩罚人;上帝按照信仰者的眼光所及的范围来爱护和抚育部族的生命，或者人类的生命，或者甚至是生命本身;他是人在悲痛和愿望不能满足时的安慰者;他又是死者灵魂的保护者。爱因斯坦指出，这就是社会的或道德的上帝概念。
爱因斯坦认为犹太经典说明了从恐怖宗教到道德宗教的发展，而东方人的宗教主要都是道德宗教，从恐怖宗教到道德宗是民族生活的一大进步。文明人的宗教纯粹以道德为基础，实际上，一切宗教都是这两种类型不同程度的混合，随着社会发展道德宗教愈占优势。所有类型的宗教共有的，都是上帝概念拟人化的特征。
爱因斯坦认为所有人在经历宗教的第三个阶段就是宇宙宗教感情，人们要求把宇宙作为单一有意义的整体来体现。宇宙宗教感情的开端早已出现在早期的历史发展阶段中，比如在大卫的许多《诗篇》中，以及在某些犹太教的先知那里。佛教所包含的这种成分还要强烈得多。
爱因斯坦说：“我认为宇宙宗教感情是科学研究的最强有力、最高尚的动机。只有那些做了巨大努力，尤其是表现出可以热忱献身，要是没有这种热忱，就不能在理论科学的开辟性工作中取得成就的人，才会理解这样一种感情的力量，惟有这种力量才能做出那些确实是远离直接现实生活的工作。”爱因斯坦看到，为了清理出天体力学的原理，开普勒和牛顿，花费了多年寂寞的劳动，他们对宇宙的合理性——而它只不过是那个显示在这世界上的理性的一点微弱反映——的信念该是多么深挚，他们要了解它的愿望又该是多么热切。只有献身于同样目的的人，才能深切的体会到究竟是什么在鼓舞着这些人，并且给他们以力量，使他们不顾无尽的挫折而坚定不移地忠诚于他们志向的。给人以这种力量的，正是宇宙宗教感情。
